RasberryPi をリモートデスクトップでGUI操作する

Rasbian OSが入ったRasberryPiをリモート制御するには、Teraterm等を利用したSSH接続のほか、
xrdpというパッケージをインストールすることでリモートデスクトップによるRDP接続が可能となる。
$sudo apt-get install xrdp vnc4server
とするだけだ。
xrdpだけでは、接続はできるが、
connecting to 127.0.0.1 5910
error – problem connecting
と怒られて接続ができない。